tady je to krášně popsané:
cs.wikipedia.org

hlavně tato část:

Vyústění účelové komunikace na jinou komunikaci s z hlediska zákona č. 361/2000 Sb. nepovažuje za křižovatku. Při vjíždění z účelové komunikace na jinou pozemní komunikaci musí řidič dát přednost vozidlům jedoucím po této jiné pozemní komunikaci a některým dalším účastníkům provozu.